套裝式助力機器人控制方法的研究.pdf

1、對于機器人的控制系統(tǒng)，控制算法是當今主要的研究熱點，一個合適的控制算法對機器人的性能至關重要。本文針對套裝式助力機器人的特點，設計了兩種不同的控制算法，并通過仿真和實驗對這兩種控制算法的效果進行了比較。
　　 本文首先介紹了套裝式助力機器人的發(fā)展概況和機器人控制中幾種常用的控制算法：如PID控制、阻抗控制、力/位控制、模糊控制和魯棒控制。套裝式助力機器人的任務目標是為年老體弱者提供助行幫助，我們設計了機器人的總體方案，選擇了PD

2、控制和模糊PD控制作為機器人的控制系統(tǒng)。
　　 對套裝式助力機器人進行了運動學和動力學分析，分別建立了運動學和動力學方程，并基于SimMechanics建立了機器人的動力學模型，通過動力學仿真得到了驅(qū)動力矩與機器人的關節(jié)轉(zhuǎn)角和角速度之間的關系。
　　 基于MATLAB/Simulink建立了套裝式助力機器人的控制模型，采用PD控制器實現(xiàn)對機器人的位置控制，并進行了誤差分析。根據(jù)生物力學知識，建立了人體下肢的骨骼肌肉模型，