多軸運動控制器的PCI驅動研究及其在工業(yè)機器人中的應用.pdf

1、本文以多軸運動控制器的軟件研究為主。在詳細了解控制器硬件設計的基礎上，為控制器的PCI接口編寫Windows操作系統(tǒng)下的WDM模型的驅動程序。上位PC只有通過驅動程序才能訪問到控制器硬件資源，完成與控制器的數(shù)據(jù)交換。為了保證上位PC機與控制器正確有序地通訊，本文制定了一套通訊機制來實現(xiàn)從上位機到控制器的指令傳輸和從控制器到上位機的控制誤差數(shù)據(jù)傳輸。在實驗過程中表明這樣的通訊機制是有效可行的。本課題以六自由度的工業(yè)機器人作為運動控制器的控

2、制實驗對象，采用自主研發(fā)的運動控制器實現(xiàn)了對該機器人的運動控制。
　　 本文共五章，各章節(jié)內容概括如下：
　　 第一章調研了國內外運動控制技術的發(fā)展歷程和應用現(xiàn)狀，指出運動控制器的技術前景和發(fā)展趨勢。結合國內的運動控制器的研究現(xiàn)狀，闡明本課題的研究意義和內容。
　　 第二章在介紹控制器硬件結構的基礎上，說明了編寫驅動程序的必要性以及驅動程序在操作系統(tǒng)中的地位和作用。具體闡述PCI9052芯片的配置方法，以及使用D

3、riverWorks編寫驅動程序的步驟。對驅動程序的調試，安裝和卸載等過程給出必要的說明。
　　 第三章指出控制器與上位機之間通訊的方式和內容。提出了控制器和上位機之間的通信機制，以保證控制器和上位機之間正確有序的通訊。
　　 第四章在六自由度工業(yè)機器人硬件平臺的基礎上，闡述用本課題研發(fā)的運動控制器實現(xiàn)工業(yè)機器人運動控制的過程。循序漸進地論述如何使用本課題的運動控制器來實現(xiàn)機器人單關節(jié)運動控制，機器人末端點到點的運動控制