RoboCup小型足球機(jī)器人緊急避碰問題的研究.pdf

1、RoboCup小型組足球機(jī)器人研究在動(dòng)態(tài)環(huán)境下使用集中或分布的系統(tǒng)如何控制多智能體以及完成它們的協(xié)作.機(jī)器人在具有運(yùn)動(dòng)物體的環(huán)境中完成任務(wù),障礙回避是一項(xiàng)很重要的任務(wù).機(jī)器人是根據(jù)策略子系統(tǒng)發(fā)出的無線指令運(yùn)動(dòng)的,每秒鐘接收和執(zhí)行約30幀運(yùn)動(dòng)指令.由于RoboCup小型足球機(jī)器人采用集中視覺控制方式,因此當(dāng)機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前指令向目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)過程中,若前方突然出現(xiàn)其它機(jī)器人等障礙物,在沒有接到下一幀指令之前,機(jī)器人只能按原規(guī)劃路徑前進(jìn)從而造

2、成碰撞.該課題正是為解決這一問題而開展研究和開發(fā)工作的.該論文在廣泛搜集資料的基礎(chǔ)上,經(jīng)過深入的理論分析與實(shí)驗(yàn)研究,采用自主緊急避碰方法較好地解決了此問題.主要研究工作包括傳感器選擇、傳感器個(gè)數(shù)計(jì)算、傳感器安裝位置確定、傳感器控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)及策略編程等.運(yùn)用鎖相環(huán)可以無誤差地發(fā)射和接收信號(hào)從而可以跟蹤和鎖定發(fā)射頻率的特點(diǎn),準(zhǔn)確地解決了是對(duì)方機(jī)器人還是該方機(jī)器人發(fā)出的信號(hào)之區(qū)分問題,也能判斷出前方是賽球還是障礙物.采用了紅外線發(fā)射系統(tǒng)和