基于視覺傳感的專機型焊縫跟蹤控制的研究.pdf

1、實現(xiàn)焊接自動化不僅可以解放勞動力，而且能夠提高生產效率和產品質量。各種傳感器的出現(xiàn)和應用，使焊接過程中焊槍能夠自主跟蹤焊縫成為可能。但焊接環(huán)境通常非常惡劣，常伴隨著很強的弧光、飛濺、煙霧、高溫、電磁現(xiàn)象。因此借助可靠性高、適應性強的檢測手段來實現(xiàn)焊縫自主跟蹤，一直是學術界和工業(yè)界研發(fā)的熱點。視覺傳感技術因具備眾多優(yōu)點，在焊縫跟蹤領域展現(xiàn)出了絕對的優(yōu)勢。
　　 本文的研究工作正是基于上述背景，以TMS320F2812數(shù)字信號處理芯

2、片為數(shù)據(jù)處理平臺，建立了一套專機型焊縫實時跟蹤控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用視覺傳感器前置安裝的方式，在焊接區(qū)域前方不斷檢測焊槍與焊縫的相對位置偏差。DSP處理平臺采用異步串口與視覺系統(tǒng)進行通訊，實現(xiàn)控制指令的發(fā)送和應答信息的接收。具體通訊方案采用查詢發(fā)送和中斷接收結合的方式，通過CPU定時器中斷和串口接收中斷的靈活使用，實現(xiàn)了位置偏差的定時獲取和數(shù)據(jù)接收完畢的正確判定。此外通過對焊接調整過程的分析，給出了前視距離下實際跟蹤量的求解算法，消除了傳感