結構化道路圖像中車道線檢測算法研究.pdf

1、伴隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展和公路交通系統(tǒng)的不斷完善，汽車數(shù)量與日俱增，交通安全問題也日益突出。據(jù)我國交通事故統(tǒng)計表明，駕駛人員注意力不集中和超長時間疲勞駕駛是導致車道偏離發(fā)生安全事故的主要原因，因此需要設計汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)在車輛將要偏離車道或發(fā)生安全碰撞時及時提醒駕駛人員，減少事故的發(fā)生，而車道檢測系統(tǒng)是汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)中的核心部分。由于道路環(huán)境的復雜性和汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)對實時性要求較高，因此提高車道線檢測系統(tǒng)的魯棒性和實時性成為

2、本文研究的重點。本文基于結構化道路圖像的形態(tài)特征，對如何快速有效地提取不同環(huán)境下道路圖像中的車道線做了較為深入的研究。
　　首先，介紹了本課題的選題背景，通過分析國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，確定了本文的主要研究內(nèi)容。
　　然后，對事先安裝在車輛上的CCD攝像機采集得到的道路圖像進行預處理，詳細介紹了預處理過程中包含的道路圖像灰度化、道路圖像去噪、道路圖像增強、道路圖像二值化以及道路圖像邊緣修補等相關技術，并分別對其常用方法進行對比和分

3、析，最終制定了一個適合本課題的預處理算法。
　　最后，對車道線特征區(qū)域進行提取，利用道路區(qū)域與天空背景的自然分界線對圖像采用垂直二分掃描選取“種子”點進行區(qū)域生長，引入面積閾值對圖像中的車道線待選區(qū)域進行甄別，由此獲得特征區(qū)域。利用車道線固有的特征對車道線進行檢測，結合Hough變換與最小二乘法，引入有向單連通鏈，將“有效游程”（方向一致并屬于同一條車道線）合并，對實線及虛線車道線進行擬合屬于同一直線的虛線，由此提高了車道線的檢測