一種噴漿機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、噴漿機(jī)械手能夠代替人工抱噴頭的重體力勞動(dòng)，提高了工作效率，拓寬了工作范圍，能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制，提高了施工的安全系數(shù)。基于這些優(yōu)點(diǎn)，它被廣泛應(yīng)用于各種工程中。
　　本文對(duì)噴錨支護(hù)的工作環(huán)境進(jìn)行了分析，根據(jù)工作需要，確定了噴漿機(jī)械手的中央回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、大臂升降運(yùn)動(dòng)、大臂伸縮運(yùn)動(dòng)、噴頭擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)、噴頭畫圈運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)了具體的結(jié)構(gòu)，并用Pro/ENGINEER軟件做出它的三維模型。根據(jù)機(jī)械手各結(jié)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，用位置矢量在坐標(biāo)系間的平移和旋轉(zhuǎn)變換

2、分析機(jī)械手的位置和姿態(tài)。運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)知識(shí)求出機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和控制進(jìn)行了基本的分析。
　　將三維模型導(dǎo)入adams軟件，設(shè)置各個(gè)運(yùn)動(dòng)的具體參數(shù)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)輔助分析，得出負(fù)載和運(yùn)動(dòng)的變化情況。研究了適合噴漿機(jī)械手工作需要的液壓系統(tǒng)的調(diào)速方式、動(dòng)力源，確定了用電液比例多路換向閥調(diào)速、用定量泵提供動(dòng)力的液壓回路方案。根據(jù)各個(gè)執(zhí)行元件的負(fù)載和速度的變化情況選擇了具體的型號(hào)，計(jì)算出各執(zhí)行元件的流量和壓力參數(shù)。根