安裝有斜裙的深潛救生艇自動對接控制方法研究.pdf

1、本文以深潛救生艇六自由度動力定位功能為基礎(chǔ)，主要研究在救生艇上安裝斜裙后的自動對接過程控制技術(shù)?！　【湍壳笆澜绺鲊纳顫摼壬夹g(shù)而言，在潛艇失事海域的海況比較惡劣的情況下，尤其是當(dāng)失事潛艇有較大的傾斜時，成功地實現(xiàn)與失事潛艇的對接從而營救失事艇內(nèi)人員仍然是非常困難的，主要原因有以下兩個方面：　　1失事海域的惡劣海況；2失事潛艇的較大傾斜角度。　　在救生艇上安裝動力定位系統(tǒng)，可以克服海流和海水能見度低的影響，哈爾濱工程大學(xué)在動力定位

2、方面已經(jīng)取得了一定的成果。那么如何使救生艇與大傾斜角度的失事艇實現(xiàn)對接就成為亟待解決的問題。　　在救生艇上安裝一定角度的斜裙，使艇身和對接裙口之間存在一定的傾斜角，從而在對接過程中減少了救生艇身的傾斜。在擴大救生艇救生范圍的同時，安裝斜裙也減小了對接過程中姿態(tài)控制的難度，為快速、可靠的實現(xiàn)對接奠定了基礎(chǔ)。　　本文在可借鑒成果不多的情況下，以救生艇六自由度動力定位功能為技術(shù)基礎(chǔ)，將最優(yōu)控制理論和模糊控制理論相結(jié)合用于安裝有斜裙的救生艇