齒輪柔性裝配機械手運動學(xué)分析與研究.pdf

1、在二十一世紀(jì)，機器人技術(shù)高速發(fā)展，利用機器人技術(shù)進行零件裝配已經(jīng)成為機器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。特別是在勞動強度大、裝配精度高的場合用來代替人力進行工作，不僅可以提高生產(chǎn)效率，而且產(chǎn)品的質(zhì)量在很大程度上也得到了提高。目前，機器人技術(shù)已成為判別一個國家工業(yè)水平的標(biāo)準(zhǔn)之一，我國對機器人技術(shù)的發(fā)展有很高的期望。
　　 因此，研制一種帶有柔性裝置的機器人齒輪精密裝配系統(tǒng)是具有很高的應(yīng)用價值和市場價值的。
　　 本論文針對現(xiàn)階段

2、主流的的工業(yè)機器人系統(tǒng)，對六軸串聯(lián)機器人進行了運動學(xué)方面的分析和研究。主要工作如下：
　　 1.基于虛擬設(shè)計技術(shù)實現(xiàn)對機械手系統(tǒng)的簡單建模，并應(yīng)用軟件的運動仿真功能進行了初步的路徑規(guī)劃。對機械手結(jié)構(gòu)有了簡單的了解，為以后的研究提供了方便。
　　 2.通過剛體的位姿描述方法和坐標(biāo)變換的應(yīng)用，對機械手進行了運動學(xué)分析，推算運動學(xué)的正解、逆解公式，得到機械手末端坐標(biāo)，各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和姿態(tài)。并對機器人工作空間進行分析，確定了機器人的