7R機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析的遞推算法.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文提出了分析機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的遞推算法。這種方法由矩陣法演變而來，一個(gè)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸載另一個(gè)坐標(biāo)系內(nèi)的方向用一組遞推公式求得。在使用遞推算法以前，先對在機(jī)械手桿件上建立坐標(biāo)系進(jìn)行了約定，把關(guān)節(jié)軸夾角的結(jié)構(gòu)參數(shù)由常用的三種變成兩種，使遞推關(guān)系得到簡單的形式。在此基礎(chǔ)上我們分析了7R機(jī)械手位置解，統(tǒng)一形式的間接位置解。在討論間接位置的樹狀解時(shí)，本文提出一種確定樹狀解解新方法，使計(jì)算時(shí)不因確定樹狀解而增加計(jì)算量。通過本文的應(yīng)用，發(fā)現(xiàn)遞推算法

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