貼瓷磚機器人移動本體的設計及運動規(guī)劃.pdf

1、機器人技術得到飛速發(fā)展和社會對建筑行業(yè)大力需求，使得建筑機器人逐漸成為研究和應用的熱點領域。瓷磚粘貼工作作為建筑行業(yè)的一種，其需求量大、質(zhì)量要求高，通常都有專業(yè)人員來完成，但是成本相對較高、工作時間較長，因此對貼瓷磚機器人的研究具有重要的意義。
　　本課題研究的是貼瓷磚機器人的移動本體，在具體研究中，把它視為移動機器人，主要進行了移動本體的設計、點鎮(zhèn)定控制、軌跡跟蹤控制、路徑規(guī)劃等研究工作。其具體研究工作如下:
　　首先，在

2、緒論部分闡述了建筑機器人和移動機器人的概念、分類、發(fā)展概況以及研究的主要內(nèi)容等基本情況，確定了本課題要完成的主要工作。
　　其次，對現(xiàn)有的輪式移動機器人移動機構進行分析之后，設計了移動機器人的機械結構，選取了電機和減速器，運用MATLAB軟件對電動機系統(tǒng)進行了仿真，對所設計的三維模型導入到ADAMS中，進行了移動本體的運動學仿真。
　　再次，在運動學分析的基礎上，對點鎮(zhèn)定問題分別設計了線性點鎮(zhèn)定控制律和分步式點鎮(zhèn)定控制律，各