附有擺頭機(jī)理的主動(dòng)膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、傳統(tǒng)胃腸鏡的檢查病人很痛苦，病人耐受性差，而且存在交叉感染及損傷腸胃的風(fēng)險(xiǎn)，又因腸道總長(zhǎng)度達(dá)到幾米，完成人體整個(gè)腸道的檢測(cè)，需要一天甚至更久的時(shí)間，本文設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單而又可靠的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以此達(dá)到無(wú)損傷驅(qū)動(dòng)和提高內(nèi)窺鏡機(jī)器人移動(dòng)速度的目的。為使機(jī)器人在腸道內(nèi)能夠?qū)χ攸c(diǎn)部位進(jìn)行充分檢查，防止漏檢現(xiàn)像，設(shè)計(jì)一個(gè)電磁機(jī)構(gòu)來(lái)控制頭部擺動(dòng)，擴(kuò)大機(jī)器人攝像方位，因而可從不同方向觀察病變部位。人體胃腸道內(nèi)腔是很小的，機(jī)器人應(yīng)更趁于小型化。
　　本文

2、設(shè)計(jì)了膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人的總方案，機(jī)器人通過(guò)螺旋外殼在人體腸道粘液中旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的推力前后移動(dòng)，提高螺旋外殼轉(zhuǎn)速，也就提高內(nèi)窺鏡機(jī)器人移動(dòng)速度。螺旋外殼與腸道內(nèi)壁之間將形成粘液動(dòng)壓潤(rùn)滑膜，將機(jī)器人與腸道內(nèi)壁分隔開(kāi)，實(shí)現(xiàn)無(wú)損傷驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人通過(guò)電磁吸合原理控制頭部的擺動(dòng)，擴(kuò)大機(jī)器人攝像范圍。
　　用Pro/e設(shè)計(jì)了膠囊內(nèi)窺鏡機(jī)器人的三維模型，選擇了微型電機(jī)，對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)部分進(jìn)行了理論分析，計(jì)算了機(jī)器人移動(dòng)速度理論值，確定了螺旋外殼的螺