基于免疫蟻群算法的機(jī)械臂目標(biāo)檢測(cè)研究.pdf

1、隨著科技的飛速發(fā)展,機(jī)械自動(dòng)化以及人工智能控制的開發(fā)研究已經(jīng)成為廣大科研工作者的重要科研方向,并越來越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)及日常生活中。作為其中的一個(gè)重要組成部分,機(jī)器人視覺圖像處理技術(shù)發(fā)生了日新月異的變化。機(jī)器人視覺(robot vision)使機(jī)器人具有自我感知功能。機(jī)器人可以通過傳感器獲取環(huán)境的二維圖像,加以分析處理,使之成為計(jì)算機(jī)符號(hào)并通過人工智能技術(shù)進(jìn)行環(huán)境判斷和行為決策。
　　本文以西安科技大學(xué)自動(dòng)化物流實(shí)驗(yàn)室的MOTO

2、MAN六自由度工業(yè)機(jī)器人作為研究平臺(tái),針對(duì)其工作環(huán)境設(shè)計(jì)了適合機(jī)械臂目標(biāo)檢測(cè)的圖像處理方案,通過對(duì)其目標(biāo)圖像的分析和處理,給出了機(jī)械臂目標(biāo)圖像濾波、灰度化等的仿真結(jié)果,對(duì)比各種圖像分割方法的工作環(huán)境與特點(diǎn),分析了各種分割方法的優(yōu)缺點(diǎn)與適用范圍,為進(jìn)一步研究目標(biāo)圖像的圖像分割這一難點(diǎn)問題奠定了基礎(chǔ)。
　　其次針對(duì)MOTOMAN機(jī)器人目標(biāo)圖像的圖像分割問題,系統(tǒng)的研究了蟻群算法和免疫算法,在學(xué)習(xí)算法基本原理思路的基礎(chǔ)上分析對(duì)比了兩種算

3、法的系統(tǒng)特性、適用范圍及優(yōu)缺點(diǎn)。并且對(duì)算法各種非線性領(lǐng)域的應(yīng)用進(jìn)行了研究分析,從而提出了基于免疫蟻群算法進(jìn)行圖像分割的具體思路。
　　在分析相關(guān)圖像處理技術(shù)的基礎(chǔ)上針對(duì)西安科技大學(xué)MOTOMAN抓取機(jī)器人目標(biāo)自識(shí)別所需的高效圖像分割要求,提出了基于免疫蟻群算法的圖像分割方法,該方法以信息素為基準(zhǔn),采用蟻群算法遍歷全圖并將免疫算法與之結(jié)合從而避免了蟻群游歷時(shí)的局部最優(yōu)、收斂停滯所帶來的圖像分割誤差。通過注射疫苗進(jìn)行免疫選擇進(jìn)一步優(yōu)化