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文檔簡介
1、在精密加工、航天工程等高精度領(lǐng)域,如何實(shí)現(xiàn)超精密的驅(qū)動定位或?qū)Ω呔葍x器設(shè)備的微振動隔振是一個重要的研究課題。為了實(shí)現(xiàn)高精密的定位驅(qū)動和微振動的主動隔振,論文基于單自由度驅(qū)動器,針對PID反饋控制、自適應(yīng)控制等多種控制算法進(jìn)行了仿真以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證?;趶V義預(yù)測自適應(yīng)控制方法提出動態(tài)前饋補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)預(yù)測控制的一種方法,并進(jìn)行了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。最終,基于單自由度驅(qū)動器的精密控制研究成果及MIMO系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制技術(shù),實(shí)現(xiàn)了磁致伸縮多自由度
2、精密平臺驅(qū)動定位及振動主動控制,創(chuàng)新地提出多自由度平臺動態(tài)前饋補(bǔ)償?shù)慕怦铗?qū)動控制,并進(jìn)行了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。
本文的主要工作如下:
(1)基于單自由度磁致伸縮驅(qū)動器,論文討論研究前饋補(bǔ)償?shù)腜ID反饋控制、最小方差自校正控制、廣義間接最小方差自校正控制以及廣義預(yù)測自適應(yīng)控制等多種控制算法對于驅(qū)動器精密定位的有效性,并進(jìn)行了相應(yīng)的仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證?;陬A(yù)測自適應(yīng)控制算法提出了動態(tài)前饋補(bǔ)償?shù)膹V義預(yù)測自適應(yīng)控制方法,經(jīng)仿真和實(shí)驗(yàn)
3、結(jié)果表明,該算法可以有效的實(shí)現(xiàn)磁致伸縮驅(qū)動器的精密驅(qū)動,并將其應(yīng)用于單自由度磁致伸縮驅(qū)動器的振動主動控制實(shí)現(xiàn)。
(2)基于 ARM嵌入式系統(tǒng),論文建立了一套磁致伸縮驅(qū)動器控制系統(tǒng),并進(jìn)行了開環(huán)和閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該控制系統(tǒng)可以有效的提高控制運(yùn)算速度,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)磁致伸縮驅(qū)動器的中頻驅(qū)動控制。
?。?)基于哈密頓方程完成了磁致伸縮多自由度精密平臺的動力學(xué)建模,進(jìn)行了相應(yīng)的仿真,并基于ADAMS完成了平臺的輸入輸
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