清洗機器人無刷直流電機驅動系統(tǒng)的設計.pdf

1、縱觀國內整個餐飲行業(yè)，由于油煙管道長期得不到清洗，污染和安全隱患不容樂觀，各地因油煙管道污染引起的重大火災接連發(fā)生，造成社會和餐飲從業(yè)者極大的經(jīng)濟損失。煙道污染和安全隱患成為各地衛(wèi)生、消防等部門的重要監(jiān)控目標。由于清洗技術落后，傳統(tǒng)的清洗只能由身材瘦小的工人爬進煙道進行清洗或者是將油煙管道拆卸之后再進行清洗，以上清理方式工作環(huán)境差，清洗效率極低，清洗價格也比較高。因此研制開發(fā)一種能取代傳統(tǒng)人工清洗的智能化的油煙管道清洗機器人是很有必要的

2、。而國內這種機器人還基本處在試驗研究階段，技術還不成熟，所以這種油煙管道清洗機器人有著很大的市場潛力和價值。
　　 本課題來源于武漢若比特機器人有限公司的項目，基于嵌入式控制技術，自動控制理論和模擬電路技術研究設計了無刷伺服電機驅動器，并將該驅動器運用于油煙管道機器人，利用CAN通信控制管道機器人的基本操作。
　　 本文以無刷直流電機驅動系統(tǒng)為主要研究內容來論述，首先闡述了本課題的研究背景和意義，國內外管道清洗機器人的發(fā)

3、展現(xiàn)狀，電機伺服驅動系統(tǒng)的技術發(fā)展概況，無刷直流電機的發(fā)展現(xiàn)狀以及課題研究的主要工作及結構安排。
　　 其次闡述了油煙管道機器人的組成和雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)方案設計，接著分別詳細敘述了驅動系統(tǒng)的硬件和軟件設計框架，硬件部分以STM32為控制核心，采用基于IR2101S的三相橋式電機驅動電路；軟件部分用C語言編程，使用嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ，采用雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)方案，并在EZCAN通信協(xié)議基礎上，利用USB轉CAN設備，