FROV作業(yè)流程仿真技術(shù)研究.pdf

1、水下機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于海洋開發(fā)的許多領(lǐng)域,隨著海洋開發(fā)的不斷深入,能執(zhí)行多種復(fù)雜任務(wù)的機(jī)器人需求也越來越大。本文的研究對象是小型遙控水下機(jī)器人FROV,主要應(yīng)用于大深度水下機(jī)器人水池試驗和淺海試驗的水下觀察。
　　 本文主要研究FROV作業(yè)流程仿真技術(shù),主要針對FROV的運(yùn)動仿真以及視景仿真進(jìn)行研究,論文內(nèi)容主要有以下幾方面:
　　 1、研究FROV的主體結(jié)構(gòu)以及各個系統(tǒng)的構(gòu)成情況;在FROV六自由度空間運(yùn)動數(shù)學(xué)模型的

2、基礎(chǔ)上,對FROV的運(yùn)動性能進(jìn)行研究分析。
　　 2、研究FROV的縱、橫傾調(diào)節(jié)水艙的結(jié)構(gòu)位置以及系統(tǒng)構(gòu)成,根據(jù)對FROV空間運(yùn)動方程的簡化得到了FROV縱橫傾調(diào)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,對FROV的縱橫傾及潛浮狀態(tài)的調(diào)節(jié)過程進(jìn)行計算仿真。
　　 3、利用三維建模軟件Multigen Creator建立FROV以及海底地貌的三維模型。
　　 4、利用視景仿真軟件Vega中的LynX界面設(shè)置對FROV的航行環(huán)境進(jìn)行渲染及驅(qū)