基于滑模變結構控制的龍門吊車防擺定位控制研究.pdf

1、龍門吊車作為一種運輸工具廣泛應用于各種工業(yè)場合。但由于吊車自身結構的原因，負載在吊運過程中不可避免的會產生擺動，不僅降低了吊車的運行效率而且容易引起安全事故。因此，如何快速消除吊運過程中的擺動，長期以來是國內外控制領域研究的典型問題。本文研究內容分為三個部分:
　　首先，針對吊車這一典型的欠驅動機械系統(tǒng)，采用拉格朗日方程建立了吊車系統(tǒng)的三維模型，以及近似條件下的線性化模型，并通過仿真實驗驗證了動力學模型的有效性。
　　其次，

2、針對三維龍門吊車的防擺定位控制設計了滑模變結構控制器。變結構控制中采用一種改進的等速趨近律，可有效地降低變結構控制中所產生的抖動，并使系統(tǒng)迅速達到平衡穩(wěn)定狀態(tài)。與PID控制相比，用滑模變結構設計的控制器，可使吊車的定位更加快速、準確且無超調，而且抗擺能力強。
　　最后，通過在不同載荷質量、不同吊車自重、不同摩擦系數以及外部擾動情況下的系統(tǒng)仿真實驗，得出滑模變結構控制在內部參數變化和外部擾動下，具有比其他一般控制方法更強的魯棒性，便