并聯(lián)型天線座架構(gòu)型研究與設(shè)計.pdf

1、目前傳統(tǒng)的各類型天線座架在天線的動態(tài)跟蹤方面發(fā)揮著極其重要的作用，但在動態(tài)跟蹤過程中均存在過頂跟蹤和匯流環(huán)的使用問題，這不但會降低天線的動態(tài)跟蹤能力而且會影響系統(tǒng)的可靠性。并聯(lián)機構(gòu)天線座架在結(jié)構(gòu)設(shè)計時，容易實現(xiàn)高剛度重量比，且在半球空域無盲區(qū)、無需匯流環(huán)和關(guān)節(jié)，能顯著提高天線系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)跟蹤能力，大大降低天線系統(tǒng)的成本。本文以并聯(lián)型天線座架為研究對象，對其構(gòu)型研究、結(jié)構(gòu)設(shè)計和校核、機構(gòu)標(biāo)定以及精度分析開展了一系列的工作。
　

2、　首先，對并聯(lián)型天線座架的運動學(xué)進行了分析，根據(jù)天線座架的運動情況進行了構(gòu)型設(shè)計和工作空間分析，分析了大角度轉(zhuǎn)動姿態(tài)的實現(xiàn)原理。重點對并聯(lián)機構(gòu)天線座架的速度進行了分析，通過與傳統(tǒng)型天線座架的速度對比分析，指出了并聯(lián)型座架在整個工作空域無盲區(qū)的特點。
　　其次，對并聯(lián)型天線座架的構(gòu)型進行了設(shè)計，并采用動力學(xué)仿真軟件ADAMS對機構(gòu)進行了動力學(xué)仿真，通過AnsysWorkbench軟件對分支桿的強度、剛度進行了校核;通過控制系統(tǒng)設(shè)計，

3、實現(xiàn)了機構(gòu)的運動控制。采用蒙特卡洛法分析了關(guān)節(jié)空間誤差、分支桿桿長誤差對工作空間位姿的影響，并基于遺傳算法設(shè)計了機構(gòu)的標(biāo)定算法，結(jié)合高精度測量設(shè)備激光跟蹤儀對各關(guān)節(jié)誤差進行了標(biāo)定，提高了機構(gòu)的位姿精度。通過模擬樣機的現(xiàn)場指標(biāo)測試，并聯(lián)機構(gòu)天線座架各項指標(biāo)都滿足技術(shù)要求。
　　最后，分析了并聯(lián)機構(gòu)天線座架的故障工作空間，提出了基于冗余自由度的并聯(lián)機構(gòu)單分支驅(qū)動故障容錯策略，分析了單分支驅(qū)動故障時機構(gòu)的自由度，比較了單分支發(fā)生故障時機