對抗性水壓人工肌肉機械關節(jié)的設計與驅(qū)動試驗.pdf

1、進入21世紀，人們越來越重視對海洋的開發(fā)。水下作業(yè)機器人是海洋開發(fā)不可或缺的工具，它可以代替人進行水下資源勘探、水下救助打撈等工作。機械手是水下機器人的關鍵技術之一，目前水下機械手主要采用油壓缸或者油壓馬達驅(qū)動。雖然相關技術比較成熟，但仍存在一些問題，比如油壓缸活塞桿易受海水侵蝕以及環(huán)境污染等。因此提出應用水壓人工肌肉驅(qū)動水下作業(yè)機械手。
　　本論文分析了當前水下作業(yè)機械手的重要性以及它存在的一些問題，從而提出研究對抗性水壓人工肌

2、肉機械關節(jié)的意義。與傳統(tǒng)的驅(qū)動器相比，水壓人工肌肉具有輸出力大、響應速度快、工作效率高、能與水下環(huán)境兼容等優(yōu)點。這很好的解決了油壓缸或者油壓馬達驅(qū)動時產(chǎn)生的問題。同時分析了世界上關于氣動人工肌肉和水壓人工肌肉機械關節(jié)的研究現(xiàn)狀，并提出本文的主要研究內(nèi)容。用實驗室現(xiàn)有的設備，對研制成功的水壓人工肌肉進行了慣性負載動態(tài)試驗、耐壓試驗以及重復性試驗。通過試驗得到了水壓人工肌肉的輸出特性。再根據(jù)水壓人工肌肉輸出特性以及機械關節(jié)的功能要求，設計機