薄煤層開采中姿態(tài)方位參考系統(tǒng)設(shè)計及應(yīng)用研究.pdf

1、薄煤層開采技術(shù)與普通煤層開采技術(shù)差別較大，成本高昂技術(shù)復雜。目前開采過程中掘進機工作需要較多的人工干預(yù)，無法做到自動化運行和周圍環(huán)境的檢測。因此，針對薄煤層掘進機開采設(shè)計一套自主定位導航系統(tǒng)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)很有現(xiàn)實意義?；趹T性器件的姿態(tài)方位參考系統(tǒng)能夠為導航系統(tǒng)提供姿態(tài)等重要信息，同時為獲取清晰的視頻圖像提供輔助作用。
　　本文針對適用于薄煤層開采過程中掘進機的定位技術(shù)進行了研究，基于自制的姿態(tài)方位參考系統(tǒng)設(shè)計了符合需求的綜合定位

2、系統(tǒng)方案。井下環(huán)境沒有全球定位系統(tǒng)（GPS）信號，僅能依靠慣性導航，但慣性器件輸出存在隨機漂移和噪聲，長時間運行會導致結(jié)果存在較大偏差，因此必須要有修正。本文提出了兩種修正手段：首先是使用點云配準獲得位移信息，修正慣導結(jié)果；其次，由于ICP算法速度慢、修正周期長，需要更高頻率的修正，通過激光測距儀測量到某個已知坐標點的距離并結(jié)合當前載體偏航角信息，就能夠推算出載體的二維坐標信息。通過上述兩種修正手段，能有效輔助姿態(tài)方位參考系統(tǒng)進行慣性導