基于貝葉斯的多機(jī)器人SLAM方法研究.pdf

1、在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域中，移動(dòng)機(jī)器人自主定位研究是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人真正自主化和智能化最為重要的研究方向。隨著社會(huì)科技的進(jìn)步和人們生活的迫切需求，多機(jī)器人在未知環(huán)境下的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建（SLAM）問(wèn)題成為了研究中的熱點(diǎn)。文章主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1.闡述基于貝葉斯濾波概率理論的SLAM方法，將SLAM問(wèn)題理解為貝葉斯濾波問(wèn)題。SLAM貝葉斯濾波過(guò)程，包括兩個(gè)步驟：運(yùn)動(dòng)（時(shí)間）更新和觀(guān)測(cè)更新。介紹多機(jī)器人系統(tǒng)模型，建立多機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型和

2、傳感器觀(guān)測(cè)模型，講述多機(jī)器人SLAM方法的基本理論。
　　2.研究解決單機(jī)器人SLAM問(wèn)題的三種算法。詳細(xì)分析擴(kuò)展卡爾曼濾波SLAM方法、擴(kuò)展信息濾波SLAM方法和精確稀疏信息濾波SLAM方法，它們都是基于貝葉斯理論的，在單機(jī)器人應(yīng)用中，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)分析它們各自的特點(diǎn)。
　　3.研究多機(jī)器人SLAM問(wèn)題。將解決單機(jī)器人SLAM問(wèn)題的方法擴(kuò)展到多機(jī)器人SLAM問(wèn)題，依據(jù)貝葉斯概率理論，對(duì)基于擴(kuò)展信息濾波算法的多機(jī)器人SLAM方