四軸相貫線自動焊接教學設備的設計與研究.pdf

1、伺服控制技術越來越廣泛的應用在工業(yè)領域,由于自動化設備的優(yōu)勢,將會有越來越多的自動焊接設備取代傳統(tǒng)的人工焊接。三通管件是管道連接的重要元件,本文針對傳統(tǒng)的焊接機器人成本高且可重組性能較差等缺點,研究與開發(fā)一款用于三通管件相貫線焊縫自動焊接教學設備。
　　首先通過分析國內外管道焊接設備的研究現(xiàn)狀,結合相貫線焊縫的空間曲線特征,建立相貫線焊縫焊接過程的數(shù)學模型,其次從坐標類型和機構類型兩方面入手,確定了該型相貫線自動焊接教學設備采用四

2、軸并聯(lián)傳動,并綜合直角坐標系與圓柱坐標系的優(yōu)點確定了設備的總體結構方案。
　　再次基于可重構機床的特征,按照功能將設備的結構劃分為若干模塊,完成各個部分的結構設計。將相貫線焊縫看成是支管軸向直線運動和繞支管周向旋轉合成的。水平運動軸、豎直運動軸及焊槍擺動軸協(xié)調完成焊槍姿態(tài)的調整,并與工件旋轉軸聯(lián)動完成相貫線焊縫的焊接。對四個運動軸分別進行了負載計算,并完成了各個軸向電機的選型。
　　最后在確定設備總體機械結構的基礎上,建立基