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文檔簡(jiǎn)介
1、RoboCup是致力于推進(jìn)智能機(jī)器人研究水平的國(guó)際科學(xué)計(jì)劃,它通過提供標(biāo)準(zhǔn)問題,鼓勵(lì)人工智能及智能機(jī)器人領(lǐng)域的研究人員充分利用各種有效的技術(shù)獲得更好的解決方案,包括RoboCupSoccer、RoboCupRescue、RoboCup@Home和RoboCupJunior,其最終目標(biāo)是:在2050年之前,發(fā)展一支能夠戰(zhàn)勝當(dāng)時(shí)人類世界冠軍的全自主的類人機(jī)器人足球隊(duì)。這是人類繼阿波羅成功登月和深藍(lán)計(jì)算機(jī)戰(zhàn)勝人類國(guó)際象棋世界冠軍之后的第三個(gè)五
2、十年夢(mèng)想。RoboCupSoccer選擇足球比賽作為標(biāo)準(zhǔn)任務(wù),研究目標(biāo)是在動(dòng)態(tài)和對(duì)抗的環(huán)境中協(xié)作的多機(jī)器人和多智能體系統(tǒng),包括仿真組、小型組、中型組、標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組和類人組。RoboCupSoccer仿真2D比賽是RoboCup最早的比賽項(xiàng)目之一,也是最多人參與研究的項(xiàng)目。RoboCupSoccer仿真2D比賽無(wú)須維護(hù)任何實(shí)物機(jī)器人,研究的重點(diǎn)是人工智能和團(tuán)隊(duì)策略。
在充分理解RoboCupSoccer仿真2D比賽服務(wù)器Socce
3、rServer運(yùn)行機(jī)制的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了南強(qiáng)仿真2D機(jī)器人。球員機(jī)器人基于層結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),具有包括踢球、帶球、鏟球、阻截和盯人等多種個(gè)體技術(shù),并遵循同一套由站位、截球、控球、視覺和聽覺等組成的團(tuán)隊(duì)策略,為實(shí)現(xiàn)獲得比賽勝利的共同目標(biāo)而分工協(xié)作。教練機(jī)器入主要用于挑選適合我方球員的異構(gòu)類型、識(shí)別對(duì)方球員的異構(gòu)類型、觀察對(duì)方行為并指導(dǎo)我方行為。
針對(duì)局部視覺造成的防守漏人的問題,提出一種在線教練指導(dǎo)下的防守站位策略。先采用數(shù)學(xué)解析方
4、法計(jì)算阻截、盯人和協(xié)防等防守技術(shù)的基本防守位置,然后基于在線教練觀察對(duì)手行為獲得的信息調(diào)整基本防守位置。防守任務(wù)分配是防守站位決策的核心,在在線教練指導(dǎo)下首先確定每個(gè)我方球員的防守對(duì)象,然后根據(jù)防守對(duì)象的狀態(tài)選擇執(zhí)行合適的防守技術(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示該策略較好地解決了防守漏人的問題,實(shí)戰(zhàn)中球員機(jī)器人防守效率高。
由于信息噪音、命令執(zhí)行誤差、多異構(gòu)類型和隨機(jī)異構(gòu)參數(shù)等因素的影響,單純基于個(gè)體技術(shù)的截球決策并不一定可靠。提出了一種基于角
5、色的多機(jī)器人協(xié)作截球策略,首先采用數(shù)學(xué)解析方法建立截球個(gè)體技術(shù)模型,利用牛頓迭代法求解最快截球周期、截球點(diǎn)和基本命令隊(duì)列;然后基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)描述兩個(gè)截球周期相比的截球成功概率;最后機(jī)器人基于自己和同伴的角色關(guān)系、截球成功概率和截球點(diǎn)所在球場(chǎng)區(qū)域進(jìn)行協(xié)作截球決策。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示基于角色的協(xié)作截球效果明顯改善。
提出了一種改進(jìn)的作用模糊子集推理方法IFFSI,并基于該方法建立快速模糊推理系統(tǒng)評(píng)價(jià)傳球線路和選擇帶球方向,結(jié)合射門決策
6、形成球員機(jī)器人的控球策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示球員機(jī)器人具有較高的射門、傳球和帶球成功率,IFFSI推理方法比CRI推理方法更加快速有效。
針對(duì)SoccerServer目前存在的問題,提出了一種基于三維模型改進(jìn)的SoccerServer,分別從球場(chǎng)、球、球員、信息獲取、命令模型、運(yùn)動(dòng)模型、體力模型和比賽播放等方面描述如何改進(jìn)SoccerServer,改進(jìn)的SoccerServer有利于團(tuán)隊(duì)策略的研究工作。
南強(qiáng)仿真2D機(jī)器人
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