Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)由固定平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以及連接兩者之間兩個(gè)及兩個(gè)以上的運(yùn)動(dòng)鏈組成，驅(qū)動(dòng)方式為并聯(lián)，并且是一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，它的自由度有兩個(gè)或者兩個(gè)以上。它的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承受載荷能力強(qiáng)，剛度大，無累積放大效應(yīng)，運(yùn)動(dòng)的精度高。
　　隨著對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究的日趨深入，新型的并聯(lián)機(jī)器人不斷出現(xiàn)，1986年發(fā)明了Delta型并聯(lián)機(jī)器人，并迅速在工業(yè)領(lǐng)域取得了成功。目前，國(guó)外在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域的產(chǎn)業(yè)化方面已經(jīng)取得了突破性進(jìn)展，并且創(chuàng)造出了巨大的經(jīng)濟(jì)效益。而在國(guó)內(nèi)，

2、由于起步晚，相關(guān)理論和關(guān)鍵技術(shù)的研究滯后，在生產(chǎn)實(shí)際中的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用情況并不理想。
　　本文以Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象，圍繞其尺寸參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行了深入的研究，對(duì)它的工作空間指標(biāo)、運(yùn)動(dòng)學(xué)靈巧度指標(biāo)、剛度性能指標(biāo)、動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行了綜合分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)，為解決這種多目標(biāo)優(yōu)化問題，提供了一種切實(shí)可行的方法。具體的研究?jī)?nèi)容包括:
　　(1)幾何學(xué)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的結(jié)構(gòu)建模。
　　(2)對(duì)Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)的各項(xiàng)

3、性能指標(biāo)進(jìn)行了綜合的分析。包括:工作空間指標(biāo)，運(yùn)動(dòng)學(xué)靈巧度性能指標(biāo)，剛度性能指標(biāo)，動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)等。
　　(3)針對(duì)不同性能指標(biāo)下的最優(yōu)尺寸參數(shù)，找到了一個(gè)切實(shí)可行的解決方法。同時(shí)由于尺寸參數(shù)的數(shù)目較多，因此在最優(yōu)化的過程中運(yùn)用了遺傳算法求解這一問題。
　　(4)由于Delta型并聯(lián)機(jī)器人有不同的性能指標(biāo)，因此，如何綜合這些性能指標(biāo)，選出一組能夠體現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人各項(xiàng)特性的尺寸參數(shù)是十分重要的。這就是并聯(lián)機(jī)構(gòu)多目標(biāo)的尺度綜合問題