面向多機器人系統(tǒng)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位與信息通信研究.pdf

1、多機器人系統(tǒng)是一個很有價值的研究領(lǐng)域，實現(xiàn)多機器人間的通信能夠大大提高多機器人間的協(xié)作能力。本文將多機器人系統(tǒng)與無線傳感器網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，建立了面向多機器人系統(tǒng)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)通信平臺。對多機器人系統(tǒng)的定位與通信問題進行了研究，對定位算法提出了改進的方法，為通信時信息阻塞與丟包率嚴重的問題提出了緩解辦法。
　　本文主要內(nèi)容與創(chuàng)新之處有：
　　一是將多機器人系統(tǒng)與無線傳感器網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，一方面在GPS無法應(yīng)用的環(huán)境下，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)

2、能夠為機器人提供定位的方法，另一方面，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)使機器人間的通信變得更加便捷。
　　二是采用基于RSSI的加權(quán)質(zhì)心算法對機器人進行定位，針對加權(quán)質(zhì)心算法的不足之處，對公式的加權(quán)因子進行了優(yōu)化，此優(yōu)化方法強調(diào)了拋錨點距離未知節(jié)點的距離不同對未知節(jié)點位置預(yù)測的影響也不同的思想。
　　三是面對多機器人系統(tǒng)中因機器人間的通信頻繁、信息量大而造成的信息丟包率嚴重、信息傳輸阻塞延遲的問題，本文對Zigbee協(xié)議棧Z-stack MA