智能服務(wù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制研究.pdf

1、隨著科技和社會(huì)的飛速發(fā)展,服務(wù)機(jī)器人發(fā)展迅猛,日益受到重視,并應(yīng)用于實(shí)際生活,使人們從中受益。本文主要設(shè)計(jì)了一種智能服務(wù)機(jī)器人,對(duì)該服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、軌跡規(guī)劃和控制研究。
　　首先通過(guò)分析智能服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求,確定了手臂結(jié)構(gòu)形式、底盤(pán)結(jié)構(gòu)形式和驅(qū)動(dòng)方式,從而完成了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。以整體結(jié)構(gòu)方案為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了智能服務(wù)機(jī)器人具體結(jié)構(gòu),對(duì)主要受力零件進(jìn)行了有限元分析。
　　其次,采用D-H法對(duì)智能服務(wù)機(jī)器人

2、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,根據(jù)模型完成了正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,結(jié)合位姿約束條件逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,并結(jié)合Simulink仿真校驗(yàn)了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析結(jié)果。并通過(guò)Simulink分析機(jī)械臂的可達(dá)工作空間和末端姿態(tài)水平工作空間。
　　再次,對(duì)智能服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂進(jìn)行了基于速度平滑的軌跡規(guī)劃。仿真分析了規(guī)劃軌跡,結(jié)果表明這種規(guī)劃方法適用于本機(jī)器人。設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)方案,建立了單關(guān)節(jié)電機(jī)控制模型,完成其控制仿真分析研究。
　　最后,完成了智能服務(wù)機(jī)器人樣機(jī),