串聯(lián)宏—微液壓機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、針對(duì)平面3自由度冗余機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，提出了解析法和遺傳算法相結(jié)合的求解算法。該算法可以找到一組最優(yōu)的關(guān)節(jié)角，滿足機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中柔順性和避障性，具有計(jì)算量小和適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)。仿真結(jié)果表明，該算法可以快速收斂到全局最優(yōu)解，可用于計(jì)算冗余機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，還可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和避障控制。
　　 結(jié)合目前液壓機(jī)器人虛擬樣機(jī)技術(shù)的應(yīng)用，建立了液壓機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，并在ADAMS中分析了液壓機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性。另

2、外，針對(duì)液壓機(jī)器人軌跡規(guī)劃問(wèn)題，給出了以解析法和遺傳算法相結(jié)合的軌跡規(guī)劃算法，基于ADAMS和Easy5軟件建立了液壓機(jī)械臂的液壓控制系統(tǒng)模型，實(shí)現(xiàn)了液壓機(jī)械臂機(jī)電液一體化仿真，得到了液壓機(jī)械臂3自由度的PID控制模型。仿真結(jié)果表明，只需調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)即可達(dá)到較高的控制精度，且比例系數(shù)是影響控制系統(tǒng)精度的關(guān)鍵因素。該項(xiàng)仿真技術(shù)可用于指導(dǎo)液壓機(jī)械臂的設(shè)計(jì)、軌跡規(guī)劃與控制。
　　 建立了以液壓機(jī)械臂為宏機(jī)器人，六自由度的機(jī)械