基于STM32的自動(dòng)行駛模型車的設(shè)計(jì).pdf

1、輪式智能車作為移動(dòng)使機(jī)器人的一種，除了移動(dòng)式機(jī)器人的特征，也具備獨(dú)特的設(shè)計(jì)特點(diǎn)。隨著發(fā)達(dá)國(guó)家將重點(diǎn)從擴(kuò)大交通規(guī)模逐漸轉(zhuǎn)移到通過智能交通來(lái)解決不斷變化和增長(zhǎng)的交通需求，輪式自動(dòng)行駛車輛也被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用到實(shí)際交通中。論文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于STM32的GPS自動(dòng)導(dǎo)航智能模型車，可以用電腦通過無(wú)線模塊進(jìn)行操縱和定位，在自動(dòng)行駛過程中可以避開簡(jiǎn)單的障礙。
　　論文首先介紹智能車相關(guān)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，描述了系統(tǒng)主控芯片以及各傳感器的選擇

2、。然后詳細(xì)介紹了導(dǎo)航智能車的避障和導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；在硬件上主要?jiǎng)澐譃榫C合處理器模塊、無(wú)線傳輸模塊、GPS和路徑規(guī)劃模塊、避障模塊、驅(qū)動(dòng)模塊五大部分。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)中采用自上而下的方法，用C語(yǔ)言設(shè)計(jì)了包含三個(gè)部分的軟件結(jié)構(gòu)，第一個(gè)部分包括界面和通信功能，第二個(gè)部分包括GPS導(dǎo)航和路徑規(guī)劃，最后一部分包含了驅(qū)動(dòng)和避障功能。
　　根據(jù)GPS導(dǎo)航功能本身存在的缺陷，本文還引入了一種基于數(shù)字羅盤的智能車姿態(tài)和避障的算法；使用了脈沖寬度調(diào)