風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔身清洗機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會中,爬壁機(jī)器人因其具有攀爬垂直墻壁并完成極限作業(yè)的能力,而被廣泛應(yīng)用于各種極端惡劣的作業(yè)環(huán)境中。永磁吸附爬壁機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、對壁面的適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),因此廣泛應(yīng)用于船舶、石化等行業(yè)的清洗維護(hù)工作中。而現(xiàn)有的永磁吸附爬壁機(jī)器人普遍存在著吸力不易控制、轉(zhuǎn)向困難、運(yùn)動靈活性差等缺點(diǎn)。針對現(xiàn)有的不足,本文設(shè)計(jì)了一種磁吸附狀態(tài)可切換的永磁吸附履帶式爬壁機(jī)器人,并將其應(yīng)用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔身清洗工作。
　　首先,在充分了解

2、爬壁機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上,結(jié)合風(fēng)力發(fā)電機(jī)塔筒清洗工作的特點(diǎn),對不同的結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行了分析及優(yōu)缺點(diǎn)比較,提出了具體的實(shí)現(xiàn)方案。對不同運(yùn)動狀態(tài)下的爬壁機(jī)器人進(jìn)行了受力分析,并逐一研究了機(jī)器人在重力作用下各種可能的失穩(wěn)形式,最終得出機(jī)器人的穩(wěn)定吸附條件;對機(jī)器人進(jìn)行了轉(zhuǎn)向運(yùn)動特性分析,研究了爬壁機(jī)器人的運(yùn)動速度與驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系,完成了機(jī)器人本體及清洗單元的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作。
　　其次,設(shè)計(jì)出一種磁吸附狀態(tài)可切換、吸附效率高的永磁吸附裝置