智能拆除機(jī)器人工作裝置虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)及其有限元分析.pdf

1、智能拆除機(jī)器人是一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能多、應(yīng)用廣泛的工程機(jī)械，廣泛應(yīng)用于核能、水泥、冶金、建筑拆除、搶險(xiǎn)救援等行業(yè)，而且隨著社會(huì)的發(fā)展，它的應(yīng)用范圍越來越廣。工作裝置是智能拆除機(jī)器人的直接作業(yè)部分，其設(shè)計(jì)的好壞，對(duì)整個(gè)機(jī)器人的工作性能有著非常重要的影響，因此對(duì)工作裝置的性能進(jìn)行細(xì)致深入的研究具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
　　本課題以所在實(shí)驗(yàn)室團(tuán)隊(duì)研制的強(qiáng)輻射環(huán)境下的YC08-8和Brokk50拆除機(jī)器人為基礎(chǔ)，首先，分別采用D-H法

2、和拉格朗日法對(duì)工作裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析，建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程;其次，結(jié)合項(xiàng)目要求，在分析工作裝置的沖擊阻力及最大破碎應(yīng)力的基礎(chǔ)上，利用PRO/E建立了工作裝置的三維模型的機(jī)械模型，并導(dǎo)入ADAMS中添加約束和驅(qū)動(dòng)完成虛擬樣機(jī)模型的建立;然后對(duì)工作裝置虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)及兩種典型工況下的動(dòng)力學(xué)仿真分析，獲得工作裝置的作業(yè)范圍包絡(luò)圖以及各工作臂的運(yùn)動(dòng)特性參數(shù)和各鉸接點(diǎn)的力學(xué)特性參數(shù);最后，在定點(diǎn)垂直打擊作業(yè)工況下，采用A