基于Inventor的桁架機(jī)械手仿真調(diào)控平臺(tái)的開發(fā).pdf

1、機(jī)械手是一種自動(dòng)化裝置，可以實(shí)現(xiàn)物料的抓取和搬運(yùn)。在結(jié)合數(shù)控機(jī)床使用的自動(dòng)化生產(chǎn)線上，它能夠協(xié)助完成從取料、上料及卸料回收的全過程，很大程度上節(jié)約了人力，對(duì)提高生產(chǎn)效率有著很大的意義。隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人、機(jī)械手也不斷更新?lián)Q代，得到了更廣泛的應(yīng)用。某企業(yè)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的一種應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線的數(shù)控機(jī)床，采用桁架機(jī)械手作為上下料裝置，利用數(shù)控程序控制其動(dòng)作。對(duì)于機(jī)械手的調(diào)試一直采用實(shí)物組裝完畢后實(shí)際試運(yùn)行方法，效率較低，且可能發(fā)生

2、碰撞干涉引起不必要的損失，因此需要一個(gè)虛擬仿真平臺(tái)以便安全、快捷地實(shí)現(xiàn)調(diào)試目標(biāo)。
　　本文作者圍繞廠家這一實(shí)際需求，對(duì)適用于自動(dòng)線桁架機(jī)械手的仿真平臺(tái)進(jìn)行探索開發(fā)，主要工作如下:
　　(1)在充分的實(shí)地調(diào)研以及查閱文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了自動(dòng)線用桁架機(jī)械手仿真平臺(tái)的需求分析，明確了平臺(tái)的開發(fā)任務(wù)以及功能，提出了平臺(tái)的開發(fā)方案，對(duì)其主要框架以及其功能模塊進(jìn)行劃分并確定了平臺(tái)的開發(fā)環(huán)境及編程語言;
　　(2)研究了Autode

3、sk Inventor的文件數(shù)據(jù)交換、模型裝配輕量化相關(guān)知識(shí)，完成了建模及裝配過程;分析比較了Inventor運(yùn)動(dòng)仿真相關(guān)功能，確定了模型驅(qū)動(dòng)方案并進(jìn)行相關(guān)配置工作，為三維模型的驅(qū)動(dòng)奠定了基礎(chǔ);
　　(3)研究了一般數(shù)控程序的結(jié)構(gòu)、格式、常用指令，對(duì)比分析本課題桁架機(jī)械手?jǐn)?shù)控程序的具體情況以及常用指令，同時(shí)與Inventor驅(qū)動(dòng)約束相關(guān)參數(shù)需求相結(jié)合，提出了數(shù)控程序解析的方案并設(shè)計(jì)了相關(guān)算法;
　　(4)根據(jù)Inventor