一種新型擬人髖關(guān)節(jié)的研制.pdf

1、本文在研究了機(jī)器人髖關(guān)節(jié)作用和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，基于二自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)原型，設(shè)計(jì)了一種新型機(jī)器人髖關(guān)節(jié)。
　　(1)介紹了該髖關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，推導(dǎo)了該髖關(guān)節(jié)的位置正反解方程，結(jié)合髖關(guān)節(jié)的約束條件，繪制了髖關(guān)節(jié)的工作空間，并分析了主要設(shè)計(jì)參數(shù)對(duì)工作空間的影響;
　　(2)通過(guò)對(duì)該髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，推導(dǎo)出了雅克比矩陣，定義了多個(gè)該髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，并繪制了各項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)在姿態(tài)工作空間上的分布圖;
　　(3)進(jìn)行

2、了髖關(guān)節(jié)的靜力學(xué)分析，利用虛功原理求解靜力學(xué)方程，得到力雅克比矩陣，定義了對(duì)個(gè)靜力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，并繪制了其各評(píng)價(jià)指標(biāo)在姿態(tài)工作空間上的分布圖。
　　(4)定義了這種二自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)的全域性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，運(yùn)用空間模型技術(shù)，研究了髖關(guān)節(jié)的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)與各項(xiàng)全域性能評(píng)價(jià)指標(biāo)之間的關(guān)系，為髖關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　(5)提出了這種基于空間模型技術(shù)的概率參數(shù)多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，對(duì)髖關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)