一種新型擬人髖關節(jié)的研制.pdf

1、本文在研究了機器人髖關節(jié)作用和結(jié)構(gòu)特點的基礎上，基于二自由度球面并聯(lián)機構(gòu)原型，設計了一種新型機器人髖關節(jié)。
　　(1)介紹了該髖關節(jié)的機構(gòu)特點，推導了該髖關節(jié)的位置正反解方程，結(jié)合髖關節(jié)的約束條件，繪制了髖關節(jié)的工作空間，并分析了主要設計參數(shù)對工作空間的影響;
　　(2)通過對該髖關節(jié)的運動學分析，推導出了雅克比矩陣，定義了多個該髖關節(jié)的運動學性能評價指標，并繪制了各項評價指標在姿態(tài)工作空間上的分布圖;
　　(3)進行

2、了髖關節(jié)的靜力學分析，利用虛功原理求解靜力學方程，得到力雅克比矩陣，定義了對個靜力學性能評價指標，并繪制了其各評價指標在姿態(tài)工作空間上的分布圖。
　　(4)定義了這種二自由度球面并聯(lián)機構(gòu)髖關節(jié)的運動學和靜力學的全域性能評價指標，運用空間模型技術，研究了髖關節(jié)的主要結(jié)構(gòu)參數(shù)與各項全域性能評價指標之間的關系，為髖關節(jié)結(jié)構(gòu)參數(shù)的合理設計奠定了理論基礎。
　　(5)提出了這種基于空間模型技術的概率參數(shù)多目標優(yōu)化設計方法，對髖關節(jié)結(jié)構(gòu)