蘋果采摘機器人在線分級系統(tǒng)設計.pdf

1、目前，國內(nèi)外水果分級大部分是由人工完成，只有少部分采用機器，而且采用的機器均為離線方式（收獲后再分級）。這種分級方式不僅增加了水果生產(chǎn)的中間環(huán)節(jié)，提高了果實的生產(chǎn)成本，而且還不利于水果新鮮品質(zhì)的保持。鑒于以上情況，設計了一種基于水果采摘機器人的蘋果在線自動分級系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠在收獲過程中實現(xiàn)果實的在線自動分級，而且對提高勞動生產(chǎn)率，降低果農(nóng)勞動強度，保證果實新鮮品質(zhì)等方面有著重大意義。
　　首先，搭建了蘋果在線自動分級平臺，在

2、此平臺上完成蘋果重量及顏色兩個特征參數(shù)的提取，以及分級完畢后運送蘋果到相應果箱的功能。
　　其次，重點研究了蘋果自動分級的兩個關鍵問題——蘋果重量檢測方法和蘋果著色率檢測方法。
　　提出能夠提取出完整蘋果面積的檢測方法，包括圖像采集、預處理、圖像特征提取等部分。
　　研究設計了蘋果重量的檢測系統(tǒng)，包括檢測電路的設計、通信模塊的設計、電機模塊的設計、PCB工藝的集成等。
　　最后，制定了蘋果分級的機制，基于多信息融