基于機(jī)器視覺(jué)的調(diào)質(zhì)爐協(xié)作校直機(jī)器人的研究.pdf

1、近些年來(lái),隨著我國(guó)人口紅利的逐年下降,企業(yè)的用工成本也在不斷的增長(zhǎng),因此工業(yè)機(jī)器人逐步走進(jìn)了我們公眾的視野,其需求量相信也會(huì)在今后幾年有大規(guī)模的增長(zhǎng),而機(jī)器視覺(jué)是引導(dǎo)機(jī)器人智能化的一個(gè)重要標(biāo)志,同時(shí)也是機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)主導(dǎo)趨勢(shì)。本文正是基于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù),在分析調(diào)研了目前國(guó)內(nèi)調(diào)質(zhì)爐作業(yè)過(guò)程的基礎(chǔ)上,把機(jī)械手運(yùn)用到調(diào)質(zhì)爐的協(xié)作校直過(guò)程當(dāng)中。
　　針對(duì)機(jī)械手的部分,本文描述及分析了其的驅(qū)動(dòng)方式,自由度結(jié)構(gòu),控制原理及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型等方面

2、;根據(jù)機(jī)械手工作的周圍環(huán)境,設(shè)計(jì)了一種簡(jiǎn)單,可靠的機(jī)器視覺(jué)平臺(tái),目的是為了利用它來(lái)捕捉校直過(guò)程中抽油桿部件的圖像信息,并對(duì)其進(jìn)行處理及加工;根據(jù)企業(yè)對(duì)機(jī)械手抓取精度的要求,本文利用了一種穩(wěn)定、簡(jiǎn)單的標(biāo)定方法——網(wǎng)絡(luò)平行線平面模板標(biāo)定法,從而有效提升了機(jī)械手的攝取精度;在對(duì)圖像的預(yù)處理方面,本文利用的是分段線性變換方法來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行對(duì)比度增強(qiáng)的,并分析了在對(duì)圖像進(jìn)行檢測(cè)過(guò)程中來(lái)自CCD攝像機(jī)的噪聲影響,而本文是通過(guò)差值濾波器來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行了有

3、效的濾波;針對(duì)圖像特征提取方面,本文討論了一些基本的特征提取方式,并通過(guò)獲取的圖像心形坐標(biāo)來(lái)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)物體的空間位置信息;在對(duì)目標(biāo)的跟蹤及機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃方面,本文采用的是直線軌跡插補(bǔ)方式來(lái)完成機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的,并對(duì)其插補(bǔ)算法進(jìn)行了Matlab仿真;在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面,本文選用的是性能穩(wěn)定的三菱FX2N-48MR-001 PLC作為其主控制器;而在視覺(jué)軟件則選用歐姆龍的視覺(jué)控制系統(tǒng),并詳細(xì)介紹了視覺(jué)系統(tǒng)軟件的操作與參數(shù)設(shè)置等。