可穿戴式的下肢步行外骨骼控制機(jī)理研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文通過(guò)對(duì)人體下肢肌肉骨骼運(yùn)動(dòng)機(jī)理的深入研究，采用氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一種新型的可穿戴式下肢步行外骨骼機(jī)構(gòu)，并基于自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(ANFIS)控制理論，開(kāi)展了下肢外骨骼的人機(jī)耦合控制策略研究。并且，在上述理論研究的基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)出了一套下肢步行外骨骼的原型試驗(yàn)系統(tǒng)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工和組裝、以及人機(jī)耦合的層次式控制框架的具體實(shí)現(xiàn)，該原型試驗(yàn)系統(tǒng)可作為今后開(kāi)展進(jìn)一步深入研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 該項(xiàng)研究的最終目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)步行外骨骼的穿著舒適性和

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