基于雙目立體視覺圖像匹配和三維空間點重建.pdf

1、隨著我國鐵路運輸?shù)目焖侔l(fā)展和列車速度的大幅度提高，鐵路安全問題日益突出。入侵檢測是防范鐵路交通事故的主要手段之一，而基于雙目立體視覺的三維空間點重建系統(tǒng)在鐵路入侵檢測中的目標識別預(yù)警方面具有重要的應(yīng)用前景。
　　本文系統(tǒng)地研究了基于雙目立體視覺的三維空間點重建方法，重點對基于雙目立體視覺的攝像機標定技術(shù)和角點檢測與圖像匹配算法以及三維空間點重建進行了深入的探討。
　　首先，引入Levenberg-Marquardt非線性優(yōu)化

2、算法，提出了基于共面點的改進Tsai兩步標定法，并結(jié)合誤差評價函數(shù)，通過實驗驗證了該算法在單攝像機標定時計算簡單，實時性強，比傳統(tǒng)算法得到的圖像坐標絕對誤差值小了0.183像素。針對雙目立體視覺系統(tǒng)的雙攝像機標定，提出了雙攝像機系統(tǒng)的綜合誤差評價函數(shù)，進一步優(yōu)化攝像機的標定參數(shù)。
　　然后，結(jié)合Harris和SIFT角點檢測算法各自的優(yōu)勢，在深入分析歸一化積相關(guān)NPC相似性測度的基礎(chǔ)上，提出了基于改進的SIFT角點檢測與NPC相似

3、度相結(jié)合的圖像匹配算法。通過實際測試圖片，證明了該算法的匹配準確度和速度均比傳統(tǒng)算法有了顯著的提高。
　　最后，根據(jù)雙目立體視覺系統(tǒng)中雙攝像機的安裝結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)精度的影響以及三維空間點的重建計算模型，結(jié)合提出的攝像機標定和圖像匹配算法，計算出了鐵路入侵場景中物體空間點的三維坐標，并恢復(fù)了物體的三維信息。三維重建后識別出鐵路入侵目標，并將其進行分類。通過模擬鐵路入侵環(huán)境進行實驗，結(jié)果表明本文提出的算法對三維空間點重建系統(tǒng)的實現(xiàn)效果較好