大持重點(diǎn)焊機(jī)器人消振方法研究.pdf

1、本課題來(lái)源于國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（簡(jiǎn)稱863計(jì)劃）先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域“新型焊接等工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目”，主要目標(biāo)是對(duì)已經(jīng)研制出的165千克點(diǎn)焊機(jī)器人在轎車點(diǎn)焊過(guò)程中出現(xiàn)的振動(dòng)問(wèn)題開(kāi)展研究工作，通過(guò)分析，找出振動(dòng)產(chǎn)生的原因，并研究出減小或消除不良振動(dòng)的方法，以有效提高國(guó)產(chǎn)點(diǎn)焊機(jī)器人的打點(diǎn)速度，提高其工作效率。
　　點(diǎn)焊機(jī)器人是目前轎車生產(chǎn)過(guò)程中大量采用的兩種主要工業(yè)機(jī)器人之一，主要用于轎車外殼拼焊作業(yè)。沒(méi)有點(diǎn)焊機(jī)器人，就沒(méi)有現(xiàn)代汽車業(yè)。<

2、br>　　論文首先用激振實(shí)驗(yàn)的方法對(duì)大持重點(diǎn)焊機(jī)器人的振動(dòng)特性進(jìn)行了研究，獲得了十余階模態(tài)陣型及固有頻率，并根據(jù)振型提出了機(jī)器人小臂、機(jī)座的改進(jìn)意見(jiàn)。大臂振型較為復(fù)雜，需要專門研究改進(jìn)。
　　接著對(duì)大持重點(diǎn)焊機(jī)器人前三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)伺服性能開(kāi)展了實(shí)驗(yàn)研究，發(fā)現(xiàn)所研機(jī)器人的加速性能不夠理想，速度伺服性能也存在一定的缺陷，會(huì)影響點(diǎn)焊機(jī)器人的打點(diǎn)精度，也容易導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生振動(dòng)。為此，建議增加主動(dòng)抑振功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人的控制器仍然

3、采用梯形速度曲線。
　　對(duì)梯形速度曲線的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了分析，其主要優(yōu)點(diǎn)是便于計(jì)算，但是存在一個(gè)突出缺點(diǎn)，即在啟、停首末兩點(diǎn)處存在剛性沖擊，很容易導(dǎo)致大持重點(diǎn)焊機(jī)器人產(chǎn)生振動(dòng)。為了進(jìn)行改進(jìn)，論文推導(dǎo)出了多項(xiàng)式與三角函數(shù)2種改良曲線，沒(méi)有剛性沖擊，不會(huì)引起機(jī)器人的振動(dòng)。
　　為了對(duì)大臂進(jìn)行改進(jìn)，對(duì)目前有關(guān)機(jī)器人振動(dòng)改進(jìn)的文獻(xiàn)資料進(jìn)行了綜述，歸納出了兩種解決機(jī)器人振動(dòng)問(wèn)題的方法，提出了一種基于TOSCA與ADAMS軟件的機(jī)器人桿件結(jié)