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文檔簡介
1、近年來,隨著機器人智能化程度的不斷提高,應用領域也從簡單的焊接、搬運擴展到打磨、拋光和裝配等需要與環(huán)境相接觸的任務。當機器人執(zhí)行與環(huán)境相接觸的任務時,單純的位置控制已經(jīng)不能適應實際應用的要求。因此,對于機器人力/位置控制方法的研究可以在很大程度上擴展機器人的應用范圍。
通過閱讀文獻資料,本文分析了機器人力控制技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并對力控制的關鍵技術開展研究,主要工作包括外力估計、阻抗控制和直接示教等方面,主要研究內(nèi)容和成果如
2、下:
1.鑒于力傳感器昂貴的價格和易受環(huán)境影響等因素,提出一種基于H∞濾波的機械臂外力估計方法,在MATLAB/Simulink中基于SimMechanics工具箱搭建二連桿平面機械臂作為仿真實驗對象,對提出的算法進行驗證。
2.結(jié)合第二章研究的機械臂外力估計方法,在控制結(jié)構(gòu)中加入外力估計器,研究了一種間接自適應阻抗控制方法,然后進行了相關的仿真實驗。
3.研究了基于位置和基于速度的順應性跟蹤控制方法,實現(xiàn)
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