機械臂外力估計與控制方法研究及應(yīng)用.pdf

1、近年來，隨著機器人智能化程度的不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域也從簡單的焊接、搬運擴展到打磨、拋光和裝配等需要與環(huán)境相接觸的任務(wù)。當(dāng)機器人執(zhí)行與環(huán)境相接觸的任務(wù)時，單純的位置控制已經(jīng)不能適應(yīng)實際應(yīng)用的要求。因此，對于機器人力/位置控制方法的研究可以在很大程度上擴展機器人的應(yīng)用范圍。
　　通過閱讀文獻(xiàn)資料，本文分析了機器人力控制技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并對力控制的關(guān)鍵技術(shù)開展研究，主要工作包括外力估計、阻抗控制和直接示教等方面，主要研究內(nèi)容和成果如

2、下:
　　1.鑒于力傳感器昂貴的價格和易受環(huán)境影響等因素，提出一種基于H∞濾波的機械臂外力估計方法，在MATLAB/Simulink中基于SimMechanics工具箱搭建二連桿平面機械臂作為仿真實驗對象，對提出的算法進(jìn)行驗證。
　　2.結(jié)合第二章研究的機械臂外力估計方法，在控制結(jié)構(gòu)中加入外力估計器，研究了一種間接自適應(yīng)阻抗控制方法，然后進(jìn)行了相關(guān)的仿真實驗。
　　3.研究了基于位置和基于速度的順應(yīng)性跟蹤控制方法，實現(xiàn)