移動(dòng)平臺(tái)上的實(shí)時(shí)全景跟蹤與場(chǎng)景漫游.pdf

1、如何更好的感知和表達(dá)真實(shí)的三維場(chǎng)景是計(jì)算機(jī)視覺尤其是3D視覺里的一個(gè)重要問題。目前主要的方法都是基于三維重建的，通過SFM[35]（從運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)）以及立體視覺技術(shù)，恢復(fù)整個(gè)場(chǎng)景的三維結(jié)構(gòu)，用戶可以在整個(gè)場(chǎng)景中自由漫游。但是這種方法有明顯的缺陷，重建出來的稠密三維結(jié)構(gòu)往往有很大的幾何誤差，紋理質(zhì)量也非常差。另外一種場(chǎng)景漫游方案是基于照片的[5]的場(chǎng)景漫游，通過將多張不同視角的照片注冊(cè)在同一個(gè)三維坐標(biāo)系中，我們可以在不同的照片之間三維漫游

2、，相比于基于三維重建的方法，具有高真實(shí)感和體驗(yàn)度。但是NoahSnavely[5]的方法使得用戶的視角限制在很窄的范圍，與人眼看到的廣角畫面相差甚遠(yuǎn)?；谏鲜鲈?，本文提出一套基于全景的場(chǎng)景表達(dá)方法，通過移動(dòng)平臺(tái)上的實(shí)時(shí)全景跟蹤技術(shù)，我們能夠快速的構(gòu)建場(chǎng)景中的多個(gè)全景圖，同時(shí)能夠高質(zhì)量的生成幾何一致的全景圖。同時(shí)，為了達(dá)到場(chǎng)景的三維漫游的效果。我們結(jié)合SLAM[30]系統(tǒng)，在全景跟蹤的同時(shí)將多個(gè)不同視角的全景圖注冊(cè)在同一個(gè)三維坐標(biāo)系下面