長基線定位系統測距儀軟件設計與實現.pdf

1、長基線定位系統利用水聲技術對水下目標進行定位與導航，其核心為水聲測距。本文所涉及的測距儀應用在深海條件下，為AUV提供大范圍的實時定位信息。本文主要工作是基于OMAPL138平臺的長基線定位系統測距儀的軟件設計與實現。
　　本論文的主要內容是：根據長基線定位系統測距儀的工作需求和指標分析系統的功能和技術參數，進行系統方案設計實現系統軟件編程。其中，重點研究了雙核通信、Linux驅動以及多線程編程等軟件實現的關鍵技術。最后，對整個系

2、統進行湖試并對湖試結果進行分析，給出系統存在的問題以及改進方向。
　　測距儀的核心為雙核處理器OMAPL138，其中，DSP核主要完成4個目標的信號檢測與時延估計算法，采用信號體制是10～16KHz的costas跳頻信號，進行拷貝相關時延估計。ARM核主要完成長基線定位解算、程序流程控制和對外通信、數據保存等功能，應用嵌入式Linux下驅動編程和多線程編程技術，以保證程序能夠實時的完成系統要求。
　　系統調試完成后，對其進行