手把手示教型施釉機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf

1、施釉機(jī)器人降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了施釉效率，在陶瓷制品的生產(chǎn)中已被廣泛應(yīng)用。開發(fā)出適合施釉機(jī)器人的控制系統(tǒng)對(duì)施釉機(jī)器人的自主研發(fā)具有重要意義。針對(duì)一種新型輕量化的手把手示教型施釉機(jī)器人進(jìn)行控制系統(tǒng)的研究開發(fā)，使施釉機(jī)器人既能單獨(dú)完成示教和再現(xiàn)功能，又能通過聯(lián)網(wǎng)組成生產(chǎn)線。
　　利用齊次變換矩陣的方法建立五自由度施釉機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出關(guān)節(jié)空間至基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，為控制系統(tǒng)研發(fā)提供理論基礎(chǔ)。
　　通過對(duì)機(jī)器人功

2、能需求分析進(jìn)行施釉機(jī)器人硬件系統(tǒng)的研究開發(fā)，達(dá)到多臺(tái)機(jī)器人組成生產(chǎn)線的控制要求。通過對(duì)機(jī)器人工作空間及各關(guān)節(jié)負(fù)載變化的研究，確定各關(guān)節(jié)極限位置，計(jì)算出最大力矩，設(shè)計(jì)出最優(yōu)的伺服控制系統(tǒng)。研發(fā)一種新型的密封且內(nèi)部高壓的控制柜，解決了高溫多塵環(huán)境中電器元件的保護(hù)問題。
　　基于施釉機(jī)器人手把手示教的方式，控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)為示教、調(diào)試和工作三種模式。示教模式通過對(duì)PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡存儲(chǔ)能力的分析研究確定出采樣頻率，利用循環(huán)掃描方式實(shí)現(xiàn)自