壓力容器超聲檢測(cè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究及控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著壓力容器在現(xiàn)在生活和工業(yè)中的廣泛應(yīng)用，其安全性是必須考慮的問(wèn)題，近年來(lái)，研制高效率、高精度的超聲波檢測(cè)裝置是無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域研究的熱門問(wèn)題。國(guó)內(nèi)對(duì)壓力容器的超聲檢測(cè)裝置研究還有所欠缺，缺乏工業(yè)化產(chǎn)品。本文結(jié)合“壓力容器焊縫超聲檢測(cè)便攜式裝備研發(fā)”項(xiàng)目，設(shè)計(jì)壓力容器檢測(cè)的超聲掃查裝置，對(duì)超聲檢測(cè)中各個(gè)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，在系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和傳動(dòng)誤差補(bǔ)償方面做了深入研究，還研究了針對(duì)壓力容器的軌跡規(guī)劃方法。本文的主要研究工作如下:

2、　　1.介紹了壓力容器的缺陷類型和超聲基本理論，通過(guò)對(duì)壓力容器超聲檢測(cè)方法的分析，給出了探頭方向和位置控制要求，分析了整個(gè)超聲檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)該滿足的要求。
　　2.根據(jù)壓力容器的特點(diǎn)設(shè)計(jì)出專門的超聲檢測(cè)裝置，并對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析。
　　3.分析壓力容器自動(dòng)化超聲檢測(cè)的具體步驟，再對(duì)壓力容器掃查方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，討論常用的幾種軌跡規(guī)劃方法，對(duì)Z-map理論進(jìn)行詳細(xì)描述，實(shí)現(xiàn)壓力容器的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。
　　4.對(duì)超聲檢測(cè)系統(tǒng)的各個(gè)