基于自抗擾控制技術(shù)的PMSM伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、分類號(hào)：UDC：密級(jí)：學(xué)校代號(hào)：11845學(xué)號(hào)：2111304085廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文(工學(xué)碩士)基于自抗擾控制技術(shù)的PMSM伺服系統(tǒng)研究楊建良指導(dǎo)教師姓名、職稱：高至主L副熬攫學(xué)科(專業(yè))或領(lǐng)域名稱：控生4抖堂當(dāng)工程一一學(xué)生所屬學(xué)院：自動(dòng)化堂院一論文答辯Et期：2Q!魚生三月摘要摘要永磁同步電機(jī)(PMSM)因具有體積小、效率高、可靠性強(qiáng)、適用范圍寬等優(yōu)點(diǎn)而廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。但永磁同步電機(jī)作為伺服控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，屬于一

2、種強(qiáng)耦合、參數(shù)易變、非線性的被控對(duì)象，易于給系統(tǒng)帶來非線性和不確定性的控制問題，也是永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的控制難題。自抗擾控JJ(ADRC)技術(shù)是一種繼承經(jīng)典PID“基于誤差來消除誤差”的控制思想、不依賴于被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型的一種非線性控制方法，能有效地解決系統(tǒng)的非線性和不確定性問題。引入自抗擾控制技術(shù)，能有效改善永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)的抗擾能力、控制精度、動(dòng)靜態(tài)性能以及魯棒性等。首先，闡述了課題的研究背景及意義。通過對(duì)當(dāng)前伺服系統(tǒng)的發(fā)展概

3、況，以及對(duì)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)、控制策略和算法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析與研究，確立了本課題的研究內(nèi)容。其次，對(duì)永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行詳盡推導(dǎo)，根據(jù)永磁同步電機(jī)的矢量控制原理，選定i。=0的控制方式對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行解耦控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)勵(lì)磁、轉(zhuǎn)矩的獨(dú)立控制。然后，簡述了自抗擾控制技術(shù)的發(fā)展及其優(yōu)越性，并對(duì)自抗擾控制器的具體數(shù)學(xué)模型進(jìn)行詳盡地分析，分別建立了自抗擾控制器的三個(gè)環(huán)節(jié)：跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器、非線性狀態(tài)誤差反饋控制律的狀態(tài)方程。根