基于自抗擾控制技術的PMSM伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、分類號：UDC：密級：學校代號：11845學號：2111304085廣東工業(yè)大學碩士學位論文(工學碩士)基于自抗擾控制技術的PMSM伺服系統(tǒng)研究楊建良指導教師姓名、職稱：高至主L副熬攫學科(專業(yè))或領域名稱：控生4抖堂當工程一一學生所屬學院：自動化堂院一論文答辯Et期：2Q!魚生三月摘要摘要永磁同步電機(PMSM)因具有體積小、效率高、可靠性強、適用范圍寬等優(yōu)點而廣泛應用于工業(yè)自動化領域。但永磁同步電機作為伺服控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構，屬于一

2、種強耦合、參數(shù)易變、非線性的被控對象，易于給系統(tǒng)帶來非線性和不確定性的控制問題，也是永磁同步電機伺服系統(tǒng)的控制難題。自抗擾控JJ(ADRC)技術是一種繼承經(jīng)典PID“基于誤差來消除誤差”的控制思想、不依賴于被控對象數(shù)學模型的一種非線性控制方法，能有效地解決系統(tǒng)的非線性和不確定性問題。引入自抗擾控制技術，能有效改善永磁同步電機伺服系統(tǒng)的抗擾能力、控制精度、動靜態(tài)性能以及魯棒性等。首先，闡述了課題的研究背景及意義。通過對當前伺服系統(tǒng)的發(fā)展概

3、況，以及對永磁同步電機伺服系統(tǒng)、控制策略和算法的研究現(xiàn)狀進行分析與研究，確立了本課題的研究內(nèi)容。其次，對永磁同步電機的數(shù)學模型進行詳盡推導，根據(jù)永磁同步電機的矢量控制原理，選定i。=0的控制方式對系統(tǒng)進行解耦控制，從而實現(xiàn)對電機勵磁、轉(zhuǎn)矩的獨立控制。然后，簡述了自抗擾控制技術的發(fā)展及其優(yōu)越性，并對自抗擾控制器的具體數(shù)學模型進行詳盡地分析，分別建立了自抗擾控制器的三個環(huán)節(jié)：跟蹤微分器、擴張狀態(tài)觀測器、非線性狀態(tài)誤差反饋控制律的狀態(tài)方程。根