基于嵌入式的智能小車的研究和設計.pdf

1、機器人技術(shù)涉及機械工程、電子技術(shù)、計算機技術(shù)、自動控制理論以及人工智能等多門學科的知識，是一個國家科技發(fā)展水平和國民經(jīng)濟現(xiàn)代化、信息化的重要標志。隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的迅猛發(fā)展，機器人在國防、工業(yè)生產(chǎn)、百姓生活等領域得到廣泛應用?？梢灶A見，機器人技術(shù)的發(fā)展將對人們的生產(chǎn)生活產(chǎn)生更為深遠的影響。
　　 本課題研究的智能小車又叫輪式機器人，是移動機器人的一種。本文介紹了課題的意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和移動機器人的關(guān)鍵技術(shù)。選用穩(wěn)定的四輪結(jié)構(gòu)

2、車體，其中兩輪為驅(qū)動輪，通過差速轉(zhuǎn)向，建立其運動學模型。通過比較分析采用Samsung公司的S3C6410處理器作為嵌入式控制中心的核心，選用Android系統(tǒng)作為嵌入式操作系統(tǒng)。智能小車硬件系統(tǒng)由嵌入式控制中心結(jié)合穩(wěn)壓電源、電機驅(qū)動電路、霍爾開關(guān)、超聲波傳感器、CMOS攝像頭、WIFI模塊、藍牙模塊等組成;軟件系統(tǒng)搭建Android操作系統(tǒng)平臺，并設計各模塊驅(qū)動程序。根據(jù)智能小車工作空間的不確定性，選擇模糊控制作為路徑規(guī)劃方法，建立模

3、糊控制規(guī)則，并在Matlab中創(chuàng)建模糊控制器進行仿真。為實現(xiàn)通過網(wǎng)絡對智能小車的監(jiān)控功能，在嵌入式控制中心移植精簡的BOA服務器，并移植視頻服務軟件mjpg-streamer;綜合運用HTML、Javascript和CSS技術(shù)設計開發(fā)PC機客戶端，通過Eclipse開發(fā)調(diào)試Android手機客戶端，PC機和藍牙手機分別通過WIFI和藍牙實現(xiàn)與智能小車的通信。
　　 智能小車的軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)通過分步調(diào)試和統(tǒng)一調(diào)試，嵌入式控制中