編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置研制.pdf

1、在編碼器裝配生產(chǎn)線上，根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整設(shè)備對(duì)編碼器自動(dòng)裝卸的需求，為了解決人工手動(dòng)裝夾編碼器的不足之處，提高編碼器裝配的精度、自動(dòng)化程度以及效率等，研制一套編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置。
　　首先，根據(jù)編碼器生產(chǎn)線各個(gè)設(shè)備布局和編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的設(shè)計(jì)指標(biāo)，提出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置主體結(jié)構(gòu)采用三自由度圓柱坐標(biāo)式;根據(jù)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置各軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，通過(guò)電機(jī)扭矩計(jì)算和負(fù)載/電機(jī)

2、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量匹配以及末端執(zhí)行器夾緊力的計(jì)算，進(jìn)行關(guān)鍵零部件的選型;為了保證設(shè)計(jì)的合理性，利用ADAMS對(duì)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析;利用ANSYS對(duì)編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置進(jìn)行動(dòng)靜態(tài)分析，完成對(duì)支撐架強(qiáng)度校核和整體結(jié)構(gòu)的剛度分析;為了避免共振影響末端執(zhí)行器定位精度，求出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置水平推桿在伸出和縮回時(shí)前六階振型，計(jì)算出運(yùn)行過(guò)程中需要避開的速度。
　　其次，利用D-H法進(jìn)行編

3、碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，求解出編碼器圓光柵偏心調(diào)整自動(dòng)裝卸裝置的正逆解和雅克比矩陣，運(yùn)用MATLAB機(jī)器人工具箱求出機(jī)器人模型，進(jìn)而求出其工作空間、末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡以及各軸運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)速度、加速度和位移變化曲線;為了求出各軸關(guān)節(jié)所需驅(qū)動(dòng)力或力矩與運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系，進(jìn)行拉格朗日動(dòng)力學(xué)分析和建模，以期達(dá)到最優(yōu)控制或更好的動(dòng)態(tài)性能。
　　再次，根據(jù)坐標(biāo)變換的原理，建立永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，完成電流環(huán)調(diào)節(jié)器和速度環(huán)調(diào)節(jié)器