磨機(jī)換襯機(jī)械手液壓系統(tǒng)控制與研究.pdf

1、我國(guó)磨機(jī)換襯機(jī)械手發(fā)展起步較晚，與國(guó)外先進(jìn)水平相比有較大差距，尤其是液壓系統(tǒng)控制的精確性上。論文在基于國(guó)產(chǎn)JXS-3MX型磨機(jī)換襯機(jī)械手的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了具有7自由度的磨機(jī)換襯機(jī)械手。機(jī)械部分是液壓控制的前提，在主閥的選擇上用電液比例閥代替了原有的手動(dòng)閥，在泵控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)上采用了LUDV控制方式。
　　電液比例閥性能優(yōu)良，可實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓執(zhí)行元件的無(wú)級(jí)調(diào)速，這種調(diào)節(jié)方式使得液壓系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制更加精確。課題針對(duì)電液比例閥控制定量液壓

2、馬達(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)了基于模糊PID控制算法，仿真結(jié)果表明該控制器控制平穩(wěn)，響應(yīng)迅速，并且準(zhǔn)確度高。LUDV形式的泵控系統(tǒng)控制精確度高，并且功率可調(diào)，幾乎無(wú)浪費(fèi)。
　　目前電液比例控制技術(shù)已經(jīng)較為成熟，相較于普通開(kāi)關(guān)型控制閥，電液比例閥可實(shí)現(xiàn)對(duì)閥芯開(kāi)度的比例調(diào)節(jié)；電液伺服閥隨雖性能較好，但成本高，對(duì)油液清潔度要求苛刻。由于電液伺服閥系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)，在不同情況下的傳遞函數(shù)形式不同，對(duì)其無(wú)法建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，模糊控制PID算法很好的解決