2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、液壓機械臂廣泛應(yīng)用于城市建設(shè)、國防建設(shè)、交通運輸和能源開采等領(lǐng)域，采用虛擬樣機技術(shù)對其進(jìn)行設(shè)計可極大縮短產(chǎn)品開發(fā)周期。本文以三關(guān)節(jié)工程機械臂為研究對象，結(jié)合 Solidworks、ADAMS和AMEsim等軟件建立機-液聯(lián)合仿真模型，對其進(jìn)行機械臂建模及驗證、運動學(xué)分析、動力學(xué)分析及機械臂末端位置控制等，論文主要內(nèi)容包括：
　?。?）機械臂建模及驗證。在Solidworks軟件中建立三關(guān)節(jié)機械臂模型，導(dǎo)入ADAMS中添加約束和相關(guān)

2、運動函數(shù)；采用拉格朗日方法得到其動力學(xué)數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行運動學(xué)和動力學(xué)仿真分析，驗證模型的正確性。
　?。?）基于ADAMS的機械臂末端軌跡規(guī)劃。在ADAMS中進(jìn)行運動學(xué)逆向仿真，導(dǎo)出測量的關(guān)節(jié)角度和角速度等物理量；將這些物理量設(shè)為軌跡跟蹤目標(biāo)在MATLAB/Simulink中進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計和仿真。
　?。?）建立 AMEsim的液壓系統(tǒng)模型，實現(xiàn)基于ADAMS和AMEsim的機械臂末端位置控制。在AMEsim軟件中搭建液壓系

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