三自由度Delta機器人運動、動力學(xué)分析及仿真研究.pdf

1、隨著國際機器人的不斷成熟和我國市場對機器人的大量需求，機器人的到來將掀起又一次的工業(yè)革命。工業(yè)機器人的誕生不僅提高了生產(chǎn)效率、改善了人們的工作環(huán)境，而且還代表這我國現(xiàn)代工業(yè)將向著智能化道路發(fā)展的趨勢。尤其是Clavel教授發(fā)明的Delta機器人最為成功，其具有誤差小、響應(yīng)快、承載性能好等優(yōu)點，已被廣泛用于電子行業(yè)、食品行業(yè)、醫(yī)療行業(yè)等中的快速分揀、搬用、拾取等工序中。因此本文將以Delta機器人為模型進(jìn)行研究。
　　首先，對機器人

2、的結(jié)構(gòu)和特點進(jìn)行分析，并進(jìn)行必要的模型簡化處理，并對自身的幾何約束條件進(jìn)行分析，從而建立機器人的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型?；跈C器人運動學(xué)數(shù)學(xué)模型并運用數(shù)值方法，同時分析了并聯(lián)機器人在工作空間范圍內(nèi)安全運行的約束條件，將其編寫成Matlab語句，得出在Matlab軟件下機器人動平臺的三維可視化工作空間，為軌跡研究打下基礎(chǔ)。
　　其次，研究機器人的動力學(xué)的相關(guān)理論，對并聯(lián)機器人模型進(jìn)行假想拆分，并對模型進(jìn)行合理的假設(shè)和簡化，再通過求得Lagr

3、ange函數(shù)并結(jié)合Lagrange法建立完整的Delta機器人的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型。
　　然后，參照該機器人的圖紙，依照其各部分間的運動關(guān)系和連接方式，并在 UG軟件中建立該機器人的三維實體模型。并將此模型導(dǎo)入adams里，加約束、修改機器人的各項屬性、加驅(qū)動，在ADAMS里的后處理模塊中導(dǎo)出各驅(qū)動關(guān)節(jié)的性能圖，并依此為依據(jù)對機器人動力學(xué)分析。
　　最后，對 DELTA機器人的奇異性分析，采用了以雅克比矩陣作為判別式，分析Del