點(diǎn)云控制點(diǎn)提取關(guān)鍵問題研究.pdf

1、LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)是激光探測(cè)及測(cè)距系統(tǒng)的統(tǒng)稱，是一種集合激光測(cè)距技術(shù)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)以及全球定位系統(tǒng)(GPS)三種技術(shù)于一身的新興系統(tǒng)，用來獲取高密度、高精度的三維坐標(biāo)點(diǎn)集云，并可以構(gòu)造建立目標(biāo)物體的三維立體模型，是獲取空間三維數(shù)據(jù)信息的一種極其重要的技術(shù)手段，也是目前為止最先進(jìn)的三維航空遙感測(cè)量技術(shù)。
　　由于LiDAR系統(tǒng)是由激光掃描儀、計(jì)算機(jī)控制導(dǎo)航系統(tǒng)、

2、GPS/IMU(InertialMeasurement Unit)慣性導(dǎo)航裝置、存儲(chǔ)設(shè)備等多種硬件設(shè)備集成的一個(gè)復(fù)雜精密的測(cè)距系統(tǒng)，因此，其精度受到各個(gè)組成部分的誤差制約和影響，這些子系統(tǒng)誤差能直接影響到激光腳點(diǎn)坐標(biāo)的精度一般表現(xiàn)為系統(tǒng)性的，能夠在不同的程度上歪曲定位的結(jié)果。為了得到高精度的三維LiDAR點(diǎn)云信息，就需要研究這些誤差的大小以及影響規(guī)律，并且使用一定的方法措施來減少這些誤差的影響，而對(duì)于提高坐標(biāo)精度的要求越來越受到關(guān)注。<

3、br>　　本文的主要內(nèi)容有以下幾個(gè)方面:
　　1.詳細(xì)的介紹了LiDAR測(cè)量系統(tǒng)的各部分組成，測(cè)距原理，各種誤差來源，定義了LiDAR系統(tǒng)內(nèi)部的坐標(biāo)以及與外部坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，為基于靶標(biāo)中控制點(diǎn)的LiDAR點(diǎn)云校準(zhǔn)提供了理論基礎(chǔ)。
　　2.針對(duì)LiDAR測(cè)量系統(tǒng)不能夠?qū)δ骋粋€(gè)指定的點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量來獲取精確的三維坐標(biāo)的問題，本文提出了一種特制的、具有特殊形狀的靶標(biāo)，以及定義了控制點(diǎn)在靶標(biāo)中的位置，并且詳細(xì)闡述了LiDAR點(diǎn)云中的控制點(diǎn)自