立式鉚釘機的自動化改造設計及研究.pdf

1、針對立式鉚釘機鈑金件人工鉚接效率低，鈑金件尺寸范圍廣，種類多，無專門適用于鈑金件鉚接，而換置自動鉚釘機加工時需專用模具，不宜于鈑金件鉚接的問題，提出了一種基于工業(yè)機器人結合十字滑臺的自動送板裝置，并配合鉚釘機鉚接的方案。對于小尺寸板件，基于工業(yè)機器人的自動送板裝置可單獨使用，對于較大尺寸板件，也可作為取放板裝置配合基于十字滑臺的自動送板裝置使用；分別對兩種裝置進行設計，對于基于十字滑臺的裝置設計出了可配合立式鉚釘機使用的自動送板裝置。通

2、過電磁鐵固定工件，使用導軌調整可裝夾工件范圍，由十字滑臺及光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標點X、Y方向的精確定位,電動推桿控制其Z方向運動，并利用導柱自由行程消除鉚接變形，實現(xiàn)自動鉚接。
　　對于基于工業(yè)機器人的裝置設計出了可配合機器人的末端執(zhí)行器。通過電磁鐵固定工件，使用滑槽調整可裝夾工件范圍，對機器人路徑進行設計，完成取板、放板動作，并配合光電傳感器實現(xiàn)鉚釘目標點定位，利用壓縮彈簧消除鉚接變形，實現(xiàn)自動鉚接。為了分析板件變形對目標點定位

3、的影響，對裝夾條件下的板件進行有限元分析，確定了板件變形規(guī)律，變形對鉚釘目標點在X、Y方向上不會產生位置移動，不需要進行位移補償。按照鉚釘工藝流程對兩種裝置進行控制系統(tǒng)的設計,包括控制系統(tǒng)的硬件設計和控制流程的設計。采用分支限界法優(yōu)化鉚釘路徑，確定目標點最短路經(jīng)。
　　通過樣機實驗驗證，無論是在單獨使用還是在配合使用情況下，裝置運行順暢，均能滿足設計要求，實現(xiàn)了鈑金件鉚接過程的全自動化，解決了人工鉚接難的問題，提高了生產效率且實用