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文檔簡介
1、多體系統(tǒng)力學是一般力學的一個新分支。它分為多剛體系統(tǒng)動力學與多柔體系統(tǒng)動力學，有著很強的工程背景與實用價值，在航天器動力學與機器人動力學中有著廣泛地應用。 本文首先講述了多體系統(tǒng)力學在自然科學中所處的位置，介紹了多體系統(tǒng)力學的發(fā)展概況，然后介紹了相關的高等剛體力學與分析力學的知識。接著把“落貓”問題化為多剛體模型，運用拉格朗日方法、牛頓--歐拉法、凱恩方程法解題，并比較它們之間的優(yōu)缺點。本文還建立了落貓的多柔體模型，并用凱恩方程
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